แนวความคิดในการจัดตั้งคณะกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติของประเทศต่างๆ มีที่มาจาก หลักการปารีส  (The Paris Principles) ที่องค์การสหประชาชาติได้ให้การรับรองไว้เมื่อ ค.ศ. 1993 ซึ่งหลักการดังกล่าวได้กำหนดบรรทัดฐานเรื่องความเป็นอิสระเกี่ยวกับสถานะ อำนาจหน้าที่ องค์ประกอบและวิธีการดำเนินงานของสถาบันสิทธิมนุษยชนแห่งชาติไว้ 

         วันที่ 17-20 พฤษภาคม 2535 ได้เกิดเหตุการณ์ “พฤษภาทมิฬ” ที่มีการชุมนุมของชนชั้นกลางจำนวนมากที่มาเรียกร้องประชาธิปไตย  ผลจากความขัดแย้งจากเหตุการณ์ดังกล่าว ทำให้เกิดความสูญเสียอย่างใหญ่หลวง ทั้งชีวิตผู้คนที่ล้มตายจำนวนมาก และทรัพย์สินของทางราชการและเอกชนได้รับความเสียหาย จนเกิดแนวความคิดในการปฏิรูปการเมือง และการจัดตั้งสถาบันองค์การสิทธิมนุษยชน เพื่อทำหน้าที่คุ้มครองและส่งเสริมสิทธิมนุษยชนขึ้นในประเทศไทย 

         หลังจากเหตุการณ์เมื่อเดือนพฤษภาคม 2535 เมื่อการเลือกตั้งทั่วไปหลังเหตุการณ์ดังกล่าวผ่านไปได้ไม่นาน ได้มีการเรียกร้องให้มีการปฏิรูปการเมือง ประธานรัฐสภา (นายมารุต บุนนาค) จึงได้มีคำสั่งเมื่อวันที่ 9 มิถุนายน 2539 แต่งตั้ง “คณะกรรมการพัฒนาประชาธิปไตย (คพป.)” เพื่อทำหน้าที่ศึกษา ค้นคว้า และเสนอแนะในการพัฒนาหรือปฏิรูปการเมืองการปกครองของประเทศ ในระยะเฉพาะหน้าและระยะยาว ให้สอดคล้องกับระบอบการปกครองแบบประชาธิปไตยอันมีพระมหากษัตริย์ทรงเป็นประมุข…นำไปสู่การแก้ไขเพิ่มเติมรัฐธรรมนูญแห่งราชอาณาจักรไทย

         วันที่ 11 ตุลาคม 2540 ได้มีการประกาศใช้ รัฐธรรมนูญแห่งราชอาณาจักรไทย พุทธศักราช 2540 นับเป็นกฎหมายฉบับแรกในประวัติศาสตร์การปกครองของไทยที่ประชาชนได้มีส่วนร่วมในการแสดงความคิดเห็นระหว่างยกร่างรัฐธรรมนูญ ส่งผลให้มีบทบัญญัติเกี่ยวกับการรับรองศักดิ์ศรีความเป็นมนุษย์ และกลไกประกันสิทธิเสรีภาพของประชาชน รวมทั้งมีการจัดตั้งองค์กรอิสระหลายองค์กร อาทิ ศาลรัฐธรรมนูญ ศาลปกครอง ผู้ตรวจการแผ่นดินของรัฐสภา คณะกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ เป็นต้น เพื่อให้ทำหน้าที่ร่วมกับองค์กรอื่น ทั้งภาครัฐและภาคประชาสังคม ในการส่งเสริมและคุ้มครองสิทธิและเสรีภาพ ส่งเสริมให้ประชาชนมีส่วนร่วมในการปกครองและตรวจสอบการใช้อำนาจรัฐอันประกอบกันเป็นเจตนารมณ์แห่งรัฐธรรมนูญ โดยจัดตั้งองค์กรอิสระคณะกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ มาตรา 199-200

         จากบทเฉพาะกาลของรัฐธรรมนูญแห่งราชอาณาจักรไทย พุทธศักราช 2540 มาตรา 334 กำหนดให้จัดตั้งคณะกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติภายในสองปีนับแต่วันประกาศใช้รัฐธรรมนูญจึงมีการแต่งตั้งคณะกรรมการพิจารณาร่างกฎหมายว่าด้วยสิทธิมนุษยชนตามรัฐธรรมนูญ เพื่อทำหน้าที่ยกร่างพระราชบัญญัติเกี่ยวกับคณะกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ

         กลุ่มองค์กรด้านสิทธิมนุษยชน ได้จัดเวทีรับฟังความคิดเห็น รวมทั้งสิ้น 15 เวที ตั้งแต่วันที่ 15 มิถุนายน - 19 พฤศจิกายน 2541 เพื่อทำข้อเสนอว่าด้วยคณะกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ และเสนอให้มีการจัดทำประชาพิจารณ์ร่างพระราชบัญญัติดังกล่าว  จึงได้มีการจัดทำประชาพิจารณ์โดยวิธีการรับฟังความคิดเห็นสาธารณะ ระหว่างวันที่ 26 พฤศจิกายน - 16 ธันวาคม 2541 และเสนอรายงานฉบับนี้ให้นายกรัฐมนตรีและคณะกรรมการพิจารณาร่างกฎหมายว่าด้วยสิทธิมนุษยชนตามรัฐธรรมนูญ และนายกรัฐมนตรีได้มอบหมายให้คณะกรรมการกฤษฎีกาพิจารณาก่อนนำเสนอต่อรัฐสภา

         วันที่ 14 พฤศจิกายน 2542 ประกาศใช้พระราชบัญญัติคณะกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ พ.ศ. 2542 (ประกาศในราชกิจจานุเบกษา เล่มที่ 116 ก วันที่ 25 พฤศจิกายน 2542 หน้า 1-14) อ่านเพิ่มเติม

          คณะกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติเป็นองค์กรอิสระตามรัฐธรรมนูญแห่งราชอาณาจักรไทย พุทธศักราช 2540 มาตรา 199 และมาตรา 200 และจัดตั้งขึ้นตามพระราชบัญญัติคณะกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ พ.ศ. 2542 มาตรา 36 และมาตรา 37 ได้บัญญัติเกี่ยวกับการสรรหาเพื่อเลือกกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติไว้

         พระราชบัญญัติคณะกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ พ.ศ. 2542 มาตรา 6  มาตรา 7 และมาตรา 9 ได้บัญญัติเกี่ยวกับคุณสมบัติและลักษณะต้องห้ามของผู้ดำรงตำแหน่งกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติไว้

         ในการสรรหาและเลือกกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ เลขาธิการวุฒิสภา ซึ่งขณะนั้นทำหน้าที่แทนเลขาธิการคณะกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ ได้ดำเนินการตามพระราชบัญญัติคณะกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ พ.ศ. 2542 มาตรา 8 ประกอบด้วย 3 ขั้นตอน คือ

         ขั้นตอนที่ 1 การสรรหาและจัดทำบัญชีรายชื่อผู้สมควรเป็นกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ

• • แต่งตั้งคณะกรรมการสรรหากรรมการตามมาตรา 8 ประกอบด้วย
  • การประชุมคณะกรรมการสรรหากรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ ครั้งที่ 3 เมื่อวันที่ 17 กุมภาพันธ์ 2543 ได้กำหนดหลักเกณฑ์และวิธีการพิจารณาจัดทำบัญชีรายชื่อของคณะกรรมการสรรหากรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ ให้ยึดถือถ้อยคำและเจตนารมณ์ตามบทบัญญัติของรัฐธรรมนูญแห่งราชอาณาจักรไทย พุทธศักราช 2540 มาตรา 199 และพระราชบัญญัติคณะกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ พ.ศ.2542 มาตรา 5 ซึ่งระบุว่า คณะกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติจะต้องมาจากผู้ที่มีความรู้หรือประสบการณ์ด้านการคุ้มครองสิทธิเสรีภาพของประชาชนเป็นที่ประจักษ์ ทั้งนี้ โดยคำนึงถึงการมีส่วนร่วมของทั้งหญิงชาย และผู้แทนจากองค์การเอกชนด้านสิทธิมนุษยชนด้วยซึ่งคณะกรรมการสรรหาฯ ได้พิจารณาแล้ว จึงกำหนดหลักเกณฑ์และวิธีการพิจารณา โดยมุ่งเน้นถึงบุคคลดังต่อไปนี้
    (1)    มีประสบการณ์และผลงานด้านสิทธิมนุษยชนกับประชาชนโดยตรง
    (2)    มีประสบการณ์และผลงานในระดับนโยบาย หรือการผลักดันเชิงนโยบาย
    (3)    มีประสบการณ์และผลงานด้านวิชาการ หรือการให้การศึกษาด้านสิทธิมนุษยชน
    ทั้งนี้ ต้องคำนึงถึงการมีส่วนร่วมของหญิงและชายในสัดส่วนที่ใกล้เคียงกัน และผู้แทนจากองค์การพัฒนาเอกชนด้านสิทธิมนุษยชนในจำนวนที่มากพอควร ความหลากหลายในวัยวุฒิ พื้นที่ ชาติพันธุ์ และศาสนา และการมีส่วนร่วมของกลุ่มทางสังคม โดยเฉพาะกลุ่มคนที่ถูกละเมิดสิทธิมนุษยชน เช่น เด็ก เยาวชน ผู้ใช้แรงงาน เกษตรกร ชนกลุ่มน้อย ผู้ติดเชื้อเอชไอวี เป็นต้น
  • วันที่ 24 กุมภาพันธ์ 2543 มีผู้ยื่นสมัครจำนวน 200 คน
  • คณะกรรมการสรรหาฯ ได้ให้ความเห็นชอบรายชื่อผู้สมัครที่มีคุณสมบัติตามหลักเกณฑ์และวิธีการที่คณะกรรมการสรรหาฯ กำหนด จำนวน 50 คน โดยเชิญมาแสดงความคิดเห็นต่อที่ประชุม ในวันที่ 2 และ 3 มีนาคม 2543
  • วันที่ 16 มีนาคม 2543 ที่ประชุมได้พิจารณาเพื่อคัดเลือกให้เหลือผู้สมัครที่มีคุณสมบัติที่เหมาะสมสองเท่า เป็นจำนวน 22 คน โดยทุกคนต้องได้รับการรับรองอย่างน้อย 3 ใน 4 ของกรรมการสรรหา เพื่อเสนอต่อวุฒิสภาพิจารณาคัดเลือกในขั้นตอนต่อไป โดยคณะกรรมการสรรหาฯ ได้พิจารณาลงมติคัดเลือกถึง 14 ครั้ง จึงได้จำนวนครบ 22 คน

         ขั้นตอนที่ 2 การเลือกกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติจากบัญชีรายชื่อโดยวุฒิสภา

• • วันที่ 15 กันยายน 2543 ที่ประชุมวุฒิสภา ครั้งที่ 10 (สมัยสามัญนิติบัญญัติ) ได้มีมติให้ตั้งคณะกรรมาธิการสามัญ จำนวน 11 คน เพื่อทำหน้าที่ตรวจสอบประวัติและความประพฤติของบุคคลที่ได้รับการเสนอชื่อให้ดำรงตำแหน่งกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ กำหนดให้แล้วเสร็จภายใน 21 วัน
  • โดยพิจารณาตรวจสอบคุณสมบัติและลักษณะต้องห้ามของผู้ได้รับการเสนอชื่อให้ดำรงตำแหน่งกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ จำนวน 22 คนตามหลักเกณฑ์ โดยดำเนินการตรวจสอบประวัติและความประพฤติของบุคคลผู้ได้รับการเสนอชื่อ
  • วันที่ 5 ตุลาคม 2543 ประธานคณะกรรมาธิการฯ ได้มีหนังสือกราบเรียนประธานวุฒิสภารายงานผลการพิจารณาตรวจสอบประวัติและความประพฤติของบุคคลผู้ได้รับการเสนอชื่อให้ดำรงตำแหน่งกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ
  • ในการประชุมวุฒิสภา เมื่อวันที่ 13 ตุลาคม 2543 ได้พิจารณารายชื่อทั้ง 22 รายชื่อ และเลือกโดยวิธีลงคะแนนลับ มีผู้ได้รับการเลือกให้เป็นกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติเพียง 9 คน เป็นชาย 5 คน หญิง 4 คน โดยมีจำนวนไม่ครบ 11 คน อันมีผลให้ในการสรรหาและเลือกครั้งแรกยังได้กรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติไม่ครบจำนวน 11 คน และตามกฎหมายจะยังไม่สามารถปฏิบัติงานได้จนกว่าจะครบ 11 คน
  • เริ่มดำเนินการสรรหาให้ครบตามกระบวนการอีกครั้งหนึ่ง เพื่อให้ได้กรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติเพิ่มเติมอีก 2 คน แต่การสรรหาเพิ่มเติมมีความล่าช้า เนื่องจาก มีพระราชกฤษฎีกายุบสภาผู้แทนราษฎร เมื่อวันที่ 9 พฤศจิกายน 2543 เป็นเหตุให้ไม่มีกรรมการสรรหาในส่วนของผู้แทนพรรคการเมืองตามที่กฎหมายกำหนด ประกอบกับมีกรรมการสรรหาหลายคนพ้นจากตำแหน่ง ทำให้ต้องมีการแต่งตั้งคณะกรรมการสรรหาให้ครบองค์ประกอบตามที่กฎหมายบัญญัติ จึงได้ดำเนินการสรรหาตามแนวทางเดิม
  • มีผู้ยื่นสมัคร จำนวน 53 คน
  • วันที่ 30 เมษายน 2544 คณะกรรมการสรรหาฯ ได้ให้ความเห็นชอบรายชื่อผู้สมัครที่มีคุณสมบัติตามหลักเกณฑ์และวิธีการที่คณะกรรมการสรรหาฯ กำหนด จำนวน 25 คน โดยเชิญมาแสดงความคิดเห็นต่อที่ประชุม
  • ดำเนินการคัดเลือกด้วยคะแนนเสียงไม่น้อยกว่า 3 ใน 4 ของจำนวนกรรมการสรรหาฯ ทั้งหมดที่มีอยู่ ได้ผู้สมัครที่มีคุณสมบัติเหมาะสมครบ จำนวน 4 คน (สองเท่าของตำแหน่งที่ว่าง) เป็นชาย 2 คน และหญิง 2 คน
  • วันที่ 1 มิถุนายน 2544 ที่ประชุมวุฒิสภาได้พิจารณาลงมติเลือกกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ มีผู้ได้รับการเลือกเป็นกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ ด้วยคะแนนเสียงมากกว่ากึ่งหนึ่งของสมาชิกทั้งหมดเท่าที่มีอยู่ของวุฒิสภา  2 คน ทำให้คณะกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติมีจำนวนครบ 11 คน

         ขั้นตอนที่ 3 การโปรดเกล้าฯ แต่งตั้งเป็นกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ

• • วันที่ 20 มิถุนายน 2544 ผู้ได้รับเลือกเป็นกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ ทั้ง 11 คน ได้ประชุมเพื่อเลือกกันเองให้คนหนึ่งเป็นประธานกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ ซึ่งที่ประชุมมีมติเลือกศาสตราจารย์เสน่ห์ จามริก เป็นประธานกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ และแจ้งผลให้ประธานวุฒิสภาทราบ และให้ประธานวุฒิสภานำความกราบบังคมทูลเพื่อทรงแต่งตั้งต่อไป
  • อาศัยอำนาจตามความในมาตรา 199 ของรัฐธรรมนูญแห่งราชอาณาจักรไทย พุทธศักราช 2540 จึงได้มีประกาศพระบรมราชโองการโปรดเกล้าฯ แต่งตั้งประธานกรรมการและกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติ ตามคำแนะนำของวุฒิสภา เมื่อวันที่ 13 กรกฎาคม 2544
  • คณะกรรมการสิทธิมนุษยชนแห่งชาติชุดแรกมีสัดส่วนที่สมดุลในหลายองค์ประกอบ โดยเฉพาะความเสมอภาคหญิงชาย โดยมีชาย 6 คน หญิง 5 คน มีวุฒิการศึกษาตั้งแต่ประถมศึกษาปีที่ 4 จนถึงปริญญาเอก และ มีพื้นฐานประสบการณ์ที่หลากหลาย ทั้งภาคราชการ นักวิชาการ องค์กรพัฒนาเอกชนและองค์กรประชาชนรวมทั้งมีอายุระหว่าง 40 ปี จนถึง 81 ปี